grabette-dataset-cup-0107
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对grabette机器人类型。它包含199个episodes和24,349帧数据，用于单一任务，以50fps的帧率采集。数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件。数据集的特征包括：来自cam0的观测图像（RGB视频，分辨率为720x960，3个通道），动作数据（8维浮点数组，表示位置、姿态和末端执行器控制），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。该数据集适用于机器人学习和控制任务，遵循Apache 2.0许可证。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the grabette robot type. It contains 199 episodes and 24,349 frames for a single task, collected at a frame rate of 50fps. The data is stored in parquet file format and includes video files. The features of the dataset include: observation images from cam0 (RGB video with a resolution of 720x960, 3 channels), action data (8-dimensional floating-point arrays representing position, posture, and end-effector control), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. This dataset is suitable for robotics learning and control tasks and follows the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 数据集名称：grabette-dataset-cup-0107
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot, lerobot, grabette
数据集基本信息
- 机器人类型：grabette
- 总片段数（Episodes）：199
- 总帧数（Frames）：24,349
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：50
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 分割：训练集（train）包含片段 0 至 198
数据集结构
数据集包含以下特征（Features）：
- observation.images.cam0：视频数据，形状为 (3, 720, 960)，表示通道、高度、宽度。视频编码为 H.264，像素格式为 yuv420p，帧率为 50 FPS。
- action：动作数据，形状为 (8,)，包含 x, y, z, ax, ay, az, proximal, distal。
- timestamp：时间戳，形状为 (1,)，数据类型为 float32。
- frame_index：帧索引，形状为 (1,)，数据类型为 int64。
- episode_index：片段索引，形状为 (1,)，数据类型为 int64。
- index：索引，形状为 (1,)，数据类型为 int64。
- task_index：任务索引，形状为 (1,)，数据类型为 int64。
数据存储路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。数据集可视化工具链接：Visualize Dataset
