cloth_folding_two_cam

该数据集是一个机器人操作数据集，专为模仿学习或强化学习设计，使用LeRobot工具创建。数据集包含55个episodes，总计41885帧，数据以30fps录制。机器人类型为“so_follower”，特征包括6维关节位置的动作和观测状态（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置），以及来自顶部和手腕摄像头的视觉观测（分辨率480x640，3通道RGB视频）。数据集结构还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人控制任务的研究和开发。

原始信息汇总

数据集概述：cloth_folding_two_cam

这是一个用于机器人操作的布料折叠数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可协议。

基本信息

• 机器人类型: so_follower
• 总轨迹数 (Episodes): 80
• 总帧数 (Frames): 58,874
• 任务数: 1 (布料折叠)
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集大小: 约150 MB (数据文件50 MB，视频文件100 MB)
• 数据划分: 全部80条轨迹用于训练 (train: 0:80)

数据结构与特征

数据集包含动作、状态、图像和元数据，所有数据以 Parquet 和 MP4 格式存储。

动作与状态

• action 和 observation.state: 均为6维向量 (float32)，对应机器人6个关节的位置。
  • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

视觉观测

提供两个摄像头视角的视频，均为 480x640 分辨率，3通道彩色图像，AV1 编码，30 FPS。

• observation.images.top: 顶部摄像头视角
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视角

元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 轨迹索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据按块 (chunk) 组织，每块最多1000帧。