sungnam

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: sungnam

数据集地址: https://huggingface.co/datasets/yjw1251/sungnam

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建，用于机器人相关任务。

• 数据集主页: [信息待补充]
• 论文: [信息待补充]
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

基本信息

属性	值
代码库版本	v3.0
帧率 (fps)	30
总片段数 (total_episodes)	50
总帧数 (total_frames)	15563
总任务数 (total_tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	lekiwi_client
数据划分	train: 0:50

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征：

1. action (动作): 数据类型为 float32，维度为 9，包含以下名称：

   • arm_shoulder_pan.pos
   • arm_shoulder_lift.pos
   • arm_elbow_flex.pos
   • arm_wrist_flex.pos
   • arm_wrist_roll.pos
   • arm_gripper.pos
   • x.vel
   • y.vel
   • theta.vel

2. observation.state (观察状态): 数据类型为 float32，维度为 9，与 action 具有相同的名称列表。

3. observation.images.front (前视摄像头图像): 视频类型，尺寸为 480x640x3 (高x宽x通道)，编码格式为 AV1，帧率 30fps。

4. observation.images.wrist (腕部摄像头图像): 视频类型，尺寸为 480x640x3 (高x宽x通道)，编码格式为 AV1，帧率 30fps。

5. timestamp (时间戳): float32，形状为 [1]

6. frame_index (帧索引): int64，形状为 [1]

7. episode_index (片段索引): int64，形状为 [1]

8. index (索引): int64，形状为 [1]

9. task_index (任务索引): int64，形状为 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间查看此数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yjw1251/sungnam

引用

BibTeX: [信息待补充]