rollout_episodic_red_duplo_actv2_20260731_141510

该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，由LeRobot框架生成。包含6维动作（肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置）和对应观测状态，以及前视和腕部两个摄像头的RGB视频（640x480分辨率，30fps，AV1编码）。共有2个片段（episode），总计1857帧，1个任务。机器人类型为so_follower。数据以Parquet和MP4格式存储，遵循apache-2.0许可证。This dataset is a demonstration dataset for robot manipulation tasks, generated by the LeRobot framework. It contains 6-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, and gripper position) and corresponding observation states, as well as RGB videos from two cameras (front view and wrist camera) at 640x480 resolution, 30 fps, AV1 codec. There are 2 episodes in total, with 1857 frames and 1 task. The robot type is so_follower. Data is stored in Parquet and MP4 formats, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：adrfm/rollout_episodic_red_duplo_actv2_20260731_141510

基本信息

属性	描述
许可证	Apache 2.0
任务类别	机器人学（robotics）
创建工具	LeRobot v3.0
机器人类型	so_follower
采样频率	30 FPS

数据集规模

• 总回合数：2 个
• 总帧数：1857 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集：包含全部 2 个回合

数据特征

动作与状态特征

• action：6 维浮动数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• observation.state：与 action 结构相同，同样为 6 维浮动数组

视觉观测特征

• observation.images.front（前视相机）
  • 分辨率：480×640，3 通道
  • 视频编码：AV1，yuv420p 像素格式，30 FPS
• observation.images.wrist（腕部相机）
  • 分辨率：480×640，3 通道
  • 视频编码：AV1，yuv420p 像素格式，30 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件分块大小：1000 帧/块

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。