blue_cube_in_mug_20260627_151543

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人控制任务，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含9个episodes，总计3880帧数据，以parquet格式存储，并附带mp4视频文件。数据特征包括动作和观测状态，其中动作和状态均包含6个浮点数值，分别对应机械臂的关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观测还包括来自前置摄像头的图像数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集主要用于训练和评估机器人学习算法，适用于强化学习或模仿学习场景。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: blue_cube_in_mug_20260627_151543
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，旨在支持机器人相关任务。数据集内容涉及将蓝色立方体放入杯子中的操作场景。

• 总集数 (总任务数): 59 集
• 总帧数: 20,161 帧
• 任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂动作：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪开合
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作字段维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码格式 AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 0 到 58 集 (共 59 集)

引用信息

数据集的 BibTeX 引用信息暂缺，需等待后续补充。