eval_act_joint_only_20260715_231007
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含4个训练episodes，总计21579帧，数据以每秒30帧的速率录制。机器人类型为cranex7_follower，特征包括8维动作向量（如关节位置和夹爪位置）、8维状态观测向量、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，总数据量约100MB，视频约500MB。该数据集适用于机器人学习和控制任务，如训练机器人控制模型。
This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 4 training episodes, totaling 21,579 frames, recorded at 30 frames per second. The robot type is cranex7_follower, with features including an 8-dimensional action vector (e.g., joint positions and gripper positions), an 8-dimensional state observation vector, timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format; the total data size is approximately 100 MB, and the video size is about 500 MB. This dataset is suitable for robot learning and control tasks, such as training robot control models.
数据集概述
- 数据集名称: eval_act_joint_only_20260715_231007
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，主要用于机器人相关任务。
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: cranex7_follower
- 总集数 (episodes): 4
- 总帧数 (frames): 21,579
- 总任务数 (tasks): 1
- 分块大小 (chunks_size): 1,000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
- 帧率 (fps): 30
- 数据分割: 所有数据 (0:4) 均用于训练 (train)
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (8,) | 动作向量，包含 8 个关节位置（ID2.pos 至 ID8.pos 及 gripper.pos） |
observation.state |
float32 | (8,) | 观测状态向量，与动作向量结构相同（8 个关节位置） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集数索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
