demo_src_square_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专注于跨体现机器人学习。它包含500个episodes，总计75802帧，涉及1个任务。数据集特征包括动作（7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观测（如状态、末端执行器位置和四元数、夹爪位置、关节位置，以及来自agentview和wrist视角的256x256 RGB视频图像），帧率为20fps。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人模仿学习和控制任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on cross-embodied robot learning. It contains 500 episodes, totaling 75802 frames, and involves 1 task. The dataset features include actions (a 7-dimensional float array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observations (such as state, end-effector position and quaternion, gripper position, joint positions, and 256x256 RGB video images from agentview and wrist perspectives), with a frame rate of 20fps. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, suitable for robot imitation learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称: demo_src_square_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, mimicgen, robotics, cross-embodiment, robosuite
数据集详情
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 机器人类型: 跨本体 (cross_embodiment)
- 总片段数 (Episodes): 500
- 总帧数 (Frames): 75,802
- 总任务数: 1
- 块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 20
- 数据分割: 训练集 (train) 包含片段 0 至 499
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 动作值，包括 dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
| observation.state | float32 | [2] | 状态观测值，包含 zero0, zero1 |
| observation.eef | float32 | [7] | 末端执行器位姿，包括位置 (x, y, z) 和四元数 (x, y, z, w) |
| observation.gripper | float32 | [6] | 夹爪状态，包含6个关节位置 (gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5) |
| observation.joint | float32 | [7] | 7个关节位置 (joint_pos_0 至 joint_pos_6) |
| observation.eef_gripper | float32 | [13] | 末端执行器位姿与夹爪状态拼接，共13维 |
| observation.joint_gripper | float32 | [13] | 关节位置与夹爪状态拼接，共13维 |
| observation.images.agentview | video | [256, 256, 3] | 主视角摄像头，RGB图像，分辨率 256x256，编码 av1，帧率 20 FPS |
| observation.images.wrist | video | [256, 256, 3] | 腕部摄像头，RGB图像，分辨率 256x256，编码 av1，帧率 20 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
