pick_and_place_v5_20260715_192040

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人任务。数据集包含动作、观测状态、图像（顶部和手腕视角）、时间戳、帧索引、剧集索引等特征。动作和观测状态均为6维浮点数组，表示机器人关节位置。图像数据为视频格式，分辨率480x640，30帧/秒，采用av1编码。数据集总共有7个剧集，3150帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据以parquet和mp4格式存储。数据集结构详细描述了特征名称、数据类型和形状，适用于机器人学习和控制任务。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It includes features such as actions, observation states, images (top and wrist perspectives), timestamps, frame indices, and episode indices. Both actions and observation states are 6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions. Image data is in video format with a resolution of 480x640, 30 frames per second, and uses AV1 encoding. The dataset consists of 7 episodes, 3150 frames, with a data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and data is stored in parquet and mp4 formats. The dataset structure details feature names, data types, and shapes, making it suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pick_and_place_v5_20260715_192040
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件 (位于 data/*/*.parquet)
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 7
• 总帧数: 3150
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower

数据文件大小

• 数据文件: 100 MB
• 视频文件: 200 MB

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人观察状态，包含6个关节位置（与动作一致）
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（480x640 分辨率，30 FPS，AV1 编码）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（480x640 分辨率，30 FPS，AV1 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 片段索引 0 到 6（共7个片段，全部用于训练）

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看数据集内容。