g1-inspire-piston-pick-place
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该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于记录Unitree G1人形机器人搭配Inspire灵巧手执行拾取活塞并放置任务的演示数据。数据通过遥操作方式获取，并采用LeRobot `v2.1`格式进行组织。数据集是原始123个episodes集合经过成功过滤后的子集，仅包含102个成功episodes，总计27,143帧数据，帧率为50 fps。每帧数据整合了多种模态信息：包括egocentric RGB图像（分辨率为240x424，3通道）、机器人本体感知状态（63维向量）、动作指令（30维向量）、Inspire触觉传感器流以及任务描述标注（例如“拾取活塞”）。这些数据旨在用于微调GR00T N1.6模型，以提升其在活塞任务中的执行能力。数据集采用apache-2.0许可证。
This dataset is a robotic manipulation dataset containing demonstration data acquired through teleoperation, showcasing the Unitree G1 humanoid robot equipped with the Inspire dexterous hand performing the task of picking up and placing a piston. The dataset is organized in the LeRobot `v2.1` format and represents a filtered subset of successful episodes from the original collection of 123 episodes, retaining only 102 successful episodes with a total of 27,143 frames at a frame rate of 50 fps. Each frame includes multiple modalities: egocentric RGB images (shape [240, 424, 3]), robot proprioceptive state (63-dimensional), action commands (30-dimensional), Inspire tactile sensor streams, and task description annotations (e.g., pick up piston). The dataset is intended for fine-tuning the GR00T N1.6 model to perform the piston task and is licensed under apache-2.0.
数据集概述
数据集名称：G1 + Inspire — Piston Pick-and-Place (success-filtered)
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot, robotics, manipulation, unitree-g1, inspire-hand, gr00t
规模：少于 1000 个样本（n<1K）
内容与规模
- 总集数：102 集（episodes），来源于原始 123 集，过滤掉 21 集因回放保真度不匹配而丢弃。
- 总帧数：27,143 帧，帧率为 50 fps。
- 数据格式：LeRobot
v2.1格式。
每帧数据模态
| 模态键（Key） | 形状（shape） | 说明 |
|---|---|---|
observation.images.ego_view |
[240, 424, 3]（视频） |
自我中心的 RGB 图像 |
observation.state |
[63] |
机器人本体状态（proprioception） |
action |
[30] |
指令：上半身 + 手部动作 |
observation.tactile |
— | Inspire 触觉传感器数据流 |
annotation.human.task_description |
— | 任务描述文本（如 "pick up the piston"） |
数据过滤
- 保留成功复现的 102 集，丢弃的失败回放集编号为：
[19, 27, 33, 45, 52, 56, 63, 64, 65, 66, 70, 74, 76, 77, 80, 89, 92, 96, 105, 106, 117]。 - 保留的集已被重新连续索引并重新计算数值统计。
使用场景
- 数据集可通过 LeRobot 加载。
- 用于微调 GR00T N1.6 以完成活塞拾取-放置任务。
