pick_two_cube_dataset
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，用于双臂机器人抓取两个立方体的任务。数据集包含45个演示片段，总计15504帧，涉及2个不同的任务。每个片段包含机器人的动作序列（6个关节位置）、状态观测（6个关节位置）以及两个摄像头视角的图像：侧方摄像头（480x640）和手腕摄像头（480x640）。数据以30fps录制，采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset for the task of dual-arm robot grasping two cubes. It contains 45 demonstration episodes with a total of 15504 frames, involving 2 different tasks. Each episode includes the robots action sequence (6 joint positions), state observation (6 joint positions), and images from two camera perspectives: a side camera (480x640) and a wrist camera (480x640). Data is recorded at 30fps and licensed under Apache-2.0.
数据集概述
数据集名称：pick_two_cube_dataset
任务类型：机器人学（Robotics）
许可证：Apache-2.0
数据集创建工具：由 LeRobot 创建，LeRobot 是一个用于机器人学习的数据集工具库。
数据集可视化工：可通过 LeRobot 提供的可视化平台在线查看数据集内容（可视化链接）。
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件，存储在
data/*/*.parquet路径下。 - 视频内容：包含摄像头画面，存储在
videos/目录中，视频使用 AV1 编码，分辨率为 480x640，帧率 30 FPS。 - 版本信息：代码库版本为 v3.0，采样频率为 30 FPS。
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令，包括肩部、肘部、腕部位置及夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人观测状态，与动作字段对应 |
observation.images.side |
视频 | 480x640x3 | 侧面摄像头画面 |
observation.images.wrist |
视频 | 480x640x3 | 腕部摄像头画面 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据统计
- 总回合数：115 个回合
- 总帧数：41,249 帧
- 任务数量：2 个不同任务
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据划分：仅包含训练集（train），共 115 个回合，无验证集或测试集划分
机器人类型
- 机器人型号：
so_follower，一种机械臂，包含肩部、肘部、腕部及夹爪共 6 个自由度。
引用信息
暂无提供 BibTeX 引用格式（标注为“More Information Needed”）。
