rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_153003
收藏资源简介：
该数据集是一个通过LeRobot平台创建的机器人演示数据集，包含一个episode，共573帧，帧率为30fps。数据特征包括6自由度机械臂的动作和状态观测（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自前部和顶部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，3通道，编码为av1）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，可能用于排序或跟随任务。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习研究。
This dataset is a robot demonstration dataset created through the LeRobot platform. It contains one episode with 573 frames at a frame rate of 30fps. Data features include actions and state observations of a 6-degree-of-freedom robotic arm (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as video observations from front and top cameras (resolution 480x640, 3 channels, encoded as av1). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is so_follower, possibly used for sorting or following tasks. Data is stored in Parquet format, videos are stored in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for robot learning, imitation learning, or reinforcement learning research.
数据集概述
- 名称：rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_153003
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
创建方式
该数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 573 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
| 数据分割 | 训练集（train）：0:1（即全部数据用于训练） |
特征（Features）
- 动作（action）：6维向量，
float32类型，包含6个关节位置信息（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos） - 观测状态（observation.state）：6维向量，
float32类型，包含与动作相同的6个关节位置信息 - 观测图像（observation.images）：
- front：视频数据，分辨率 480×640，3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
- top：视频数据，分辨率 480×640，3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
- 时间戳（timestamp）：
float32类型，形状 [1] - 帧索引（frame_index）：
int64类型，形状 [1] - 片段索引（episode_index）：
int64类型，形状 [1] - 索引（index）：
int64类型，形状 [1] - 任务索引（task_index）：
int64类型，形状 [1]
文件存储路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂无可用引用信息。
