pick-right-2026-08-11-2cam

该数据集是一个用于机器人操作任务的模拟或真实数据集，由LeRobot框架创建。它包含330个演示片段，共计112733帧数据，使用agilex_piper_bimanual双臂机器人采集。数据特征包括14维的关节状态和动作（左右臂各6个关节位置和2个夹爪状态），以及来自右臂摄像头和顶部摄像头的640x480 RGB视频（帧率为20fps）。所有数据均遵循Apache-2.0许可证。This dataset is a simulated or real dataset for robot manipulation tasks, created by the LeRobot framework. It contains 330 demonstration episodes with a total of 112,733 frames, collected using the agilex_piper_bimanual dual-arm robot. Data features include 14-dimensional joint states and actions (6 joint positions and 2 gripper states for each arm), as well as 640x480 RGB videos from the right arm camera and top camera at 20fps. All data is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

根据您提供的数据集详情页面信息，以下是该数据集的总结：

数据集概述

• 数据集名称：PranayTest/pick-right-2026-08-11-2cam
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于LeRobot框架生成（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据规模与结构

• 总回合数（Total Episodes）：330
• 总帧数（Total Frames）：112,733
• 总任务数（Total Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：20
• 数据切块大小（Chunk Size）：1000
• 数据划分：训练集（train）包含0至329帧，全部数据均用于训练

机器人类型

• 该数据集基于AgileX Piper 双臂机器人采集，具有左右双臂，每臂各有6个关节和1个夹爪，共14个控制维度。

特征详情

观测状态与动作特征

• observation.state：包含14维浮点数据，具体为左右臂各6个关节的角度和左右夹爪的状态。
• action：同样为14维浮点数据，与观测状态的维度一致，对应动作指令。

视觉观测

• 数据集包含两个摄像头的影像数据：
  1. r-arm（右臂摄像头）：分辨率640x480，RGB三通道，H.264编码，帧率20 FPS，无深度信息。
  2. top（顶部摄像头）：分辨率640x480，RGB三通道，H.264编码，帧率20 FPS，无深度信息。
• 每个摄像头都附带对应的时间戳信息（camera_ts_ns），类型为int64。

其他元数据特征

• timestamp：时间戳，float32类型。
• frame_index：帧索引，int64类型。
• episode_index：回合索引，int64类型。
• index：整体索引，int64类型。
• task_index：任务索引，int64类型。

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）

引用信息

• 该数据集的引用（BibTeX）信息暂未提供（标记为[More Information Needed]）。