my_openarm_dataset_20260624_105936

该数据集是一个用于机器人技术的数据集，由LeRobot创建。它包含了机器人动作和观察状态数据，其中动作和观察状态包括7个关节的位置和夹爪位置，以及来自胸部摄像头（分辨率480x848）和右腕摄像头（分辨率480x640）的视频观察。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有6个episodes、2686帧，涉及一个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的帧率为30fps，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。This dataset is designed for robotics technology and was created by LeRobot. It includes robot action and observation state data, where actions and observations consist of the positions of 7 joints and the gripper position, as well as video observations from a chest camera (resolution 480x848) and a right wrist camera (resolution 480x640). The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. It comprises 6 episodes and 2686 frames, involving one task, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The dataset has a frame rate of 30fps and is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: my_openarm_dataset_20260624_105936
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数: 6
• 总帧数: 2686
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: .parquet (存储于 data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: .mp4 (存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	包含 7 个关节位置和 1 个夹爪位置的动作信号
observation.state	float32	[8]	包含 7 个关节位置和 1 个夹爪位置的状态观测
observation.images.chest	video	[480, 848, 3]	胸部摄像头视频，分辨率 480x848，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: openarm_follower

数据分割

• 训练集: 包含全部 6 个片段 (索引 0:6)

文件大小

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB