ffw_sh5_rev1_ffw_sh5_rev1_20260503_trial3_pick_up_a_red_cylinder_and_place_it_on_the_basket
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数据集概述：ffw_sh5_rev1_ffw_sh5_rev1_20260503_trial3_pick_up_a_red_cylinder_and_place_it_on_the_basket
基本信息
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 许可协议：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：ffw_sh5_rev1
数据规模
- 总片段数：20
- 总帧数：5202
- 总任务数：1
- 总视频数：20
- 总数据块数：1
- 数据块大小：1000
- 帧率：10 FPS
数据集划分
- 训练集：0至19号片段（共20个片段）
任务描述
该数据集包含单一任务：捡起一个红色圆柱体并将其放入篮子中（pick up a red cylinder and place it on the basket）。
数据特征
数据集包含以下特征字段：
索引与时间信息
| 字段 | 数据类型 | 形状 |
|---|---|---|
| timestamp | float32 | (1,) |
| frame_index | int64 | (1,) |
| episode_index | int64 | (1,) |
| index | int64 | (1,) |
| task_index | int64 | (1,) |
观察数据
- observation.images.cam_head：头部摄像头图像，视频格式，分辨率 1080×1920，3通道（RGB），编码格式为 H.264（libx264，yuv420p）
- observation.state：机器人状态，float32，维度54，包含：
- 左臂关节位置（7个）
- 右臂关节位置（7个）
- 左手手指关节位置（20个）
- 右手手指关节位置（20个）
动作数据
- action：控制动作，float32，维度54，包含与状态相同的关节维度（双臂14个关节 + 双手40个手指关节）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
代码库版本
- 使用的 LeRobot 代码库版本：v2.1
