WarehousePick-v0-Sim-DigitalTwin
收藏资源简介：
该数据集是基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，来源于模拟数字孪生环境中的仓库拣选任务（WarehousePick-v0-Sim-DigitalTwin）。数据集包含 82 个 episode，共 57235 帧，帧率为 30 FPS。特征包括 6 维动作（肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置）和 6 维状态（相同关节位置），以及三个摄像头视角的观测图像：innomaker 摄像头（720×1280 像素）、intel_rgb 摄像头（424×240 像素）和 front 摄像头（720×1280 像素），均为 3 通道彩色视频。此外还包括时间戳、帧索引、episode 索引、索引和任务索引。机器人类型为 so101_follower。数据以 Apache-2.0 许可证发布，适用于机器人学习、模仿学习、强化学习等任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created based on the LeRobot framework, sourced from a warehouse picking task (WarehousePick-v0-Sim-DigitalTwin) in a simulated digital twin environment. It contains 82 episodes with a total of 57,235 frames at 30 FPS. Features include 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, and gripper positions) and 6-dimensional states (same joint positions), along with observations from three camera views: innomaker camera (720×1280 pixels), intel_rgb camera (424×240 pixels), and front camera (720×1280 pixels), all in 3-channel color video. Additionally, it includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so101_follower. The data is released under the Apache-2.0 license and is suitable for tasks such as robot learning, imitation learning, and reinforcement learning.
WarehousePick-v0-Sim-DigitalTwin 数据集总结
基本信息
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 标签：LeRobot
- 代码库版本：v3.0
- 创建方式：使用LeRobot（Hugging Face的机器人学习框架）生成
- 帧率（fps）：30
数据集规模
- 总片段数（Total Episodes）：82
- 总帧数（Total Frames）：57,235
- 任务数量：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据集划分：训练集包含全部82个片段（splits: train "0:82"）
特征与数据格式
- 数据文件格式：Parquet（存放于 data//.parquet）
- 视频格式：MP4，编码为AV1，像素格式为yuv420p，无音频
动作与状态空间（均为6维，float32）
包含以下关节位置信息：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪）
视觉观测（3个摄像头视角）
| 摄像头 | 分辨率 (H x W) | 通道数 |
|---|---|---|
| innomaker | 720p x 1280p | 3 |
| intel_rgb | 424p x 240p | 3 |
| front | 720p x 1280p | 3 |
其他特征（均为时间戳类信息）
- timestamp（时间戳，float32）
- frame_index（帧索引，int64）
- episode_index（片段索引，int64）
- index（索引，int64）
- task_index（任务索引，int64）
机器人类型
- 采用 so101_follower（SO-101 跟随机器人）配置
数据集结构说明
数据以分块（chunk）方式组织，每个分块大小为1000帧。分块路径格式为：
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
备注
该数据集没有提供主页（Homepage）和论文（Paper）链接，引用信息（Citation）部分标注为"需要更多信息"，目前无可用引用格式。
