rollout_groot_v3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含一个6自由度机器人手臂的动作、状态和摄像头图像信息，共有11个episodes、14358帧、11个任务。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, containing action, state, and camera image information of a 6-degree-of-freedom robot arm, with a total of 11 episodes, 14358 frames, and 11 tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_groot_v3
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建，并支持通过 可视化工具 进行可视化查看。

数据集规模

• 总片段数: 11
• 总帧数: 14,358
• 总任务数: 11
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 训练集划分: 全部数据（0 到 11）作为训练集

数据结构

数据存储在 Parquet 格式文件中，路径为 data/*/*.parquet，视频文件存储为 MP4 格式。

特征信息

• 动作特征（action）:

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: 肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

• 观测状态（observation.state）:

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: 与动作特征相同的 6 个自由度信息

• 观测图像:

  • 腕部相机（observation.images.wrist）: 视频类型，640×480 分辨率，3 通道，30 FPS，AV1 编码
  • 中部相机（observation.images.middle）: 视频类型，640×480 分辨率，3 通道，30 FPS，AV1 编码

• 元数据特征:

  • timestamp: float32，时间戳
  • frame_index: int64，帧索引
  • episode_index: int64，片段索引
  • index: int64，全局索引
  • task_index: int64，任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（跟随机器人）

数据集参数

• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 每块 1,000 帧
• 编解码器: 视频使用 AV1 编码，YUV420P 像素格式