so101_pick_red_cube_tray_sim_50_v30_jitter01_success_nvenc
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot项目创建的机器人学数据集，专为模拟环境中拾取红色立方体托盘的任务而设计。它包含45个总集数，79,826个总帧数，以及1个总任务数，以30帧每秒（fps）的帧率记录。数据内容包括：动作数据（以6维浮点数组表示，对应机器人关节位置和夹爪位置）、观测状态数据（同样为6维浮点数组，对应关节位置）、三个摄像头的图像观测（每个摄像头提供480x640x3分辨率的视频数据，采用h264编码，不含音频），以及元数据如时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集结构仅包含训练集（全部45集），数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is a robotics dataset developed based on the LeRobot project, specifically tailored for the task of picking up red cubic trays in simulated environments. It includes 45 total episodes, 79,826 total frames, and 1 total task, recorded at a frame rate of 30 frames per second (fps). The data content covers: action data, which is represented as 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions and gripper positions; observation state data, which is also 6-dimensional floating-point arrays corresponding to joint positions; image observations from three cameras, where each camera provides video data with a resolution of 480×640×3, encoded in H.264 format without audio; as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset structure only contains the training set (all 45 episodes), with the data files in Parquet format, video files in MP4 format, the total size of the data files being 100 MB, and the total size of the video files being 200 MB.
数据集概述
- 数据集名称: so101_pick_red_cube_tray_sim_50_v30_jitter01_success_nvenc
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总集数 (episodes) | 45 |
| 总帧数 (frames) | 79,826 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| FPS | 30 |
| 数据集分割 | train: 0:45（全部用作训练集） |
机器人类型
- 机器人类型: so_follower
- 动作空间 (action): 6维浮点数组，包含关节位置：
- shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- 观测状态 (observation.state): 与动作空间相同，6维浮点数组，表示关节位置
观测图像
- 三个摄像头视角（camera1、camera2、camera3），每个视角的视频规格：
- 分辨率: 480 x 640
- 通道数: 3 (RGB)
- 编码: H.264
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 fps
- 非深度图，无音频
其他特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据集结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本: v3.0
- 每个块的大小: 1000 帧
交互式可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化界面 在线预览数据集。
