pick_orange_ball_1_20260817_115641

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：pick_orange_ball_1_20260817_115641

基本信息

• 数据集名称：pick_orange_ball_1_20260817_115641
• 数据集提供者：latentforce
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由LeRobot框架创建（Hugging Face的开源机器人学习框架）

数据集内容

这是一个用于机器人操作任务的数据集，记录机器人抓取橙色球的过程。数据集包含机器人操作过程中的多模态观测数据，具体包括：

• 任务类型：机器人抓取（Pick）操作任务，共包含1个任务
• 机器人类型：SO-Follower（一种6自由度机械臂，带夹爪）

数据规模

• 总回合数（Episodes）：9
• 总帧数（Frames）：5,390帧
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet文件）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4视频文件）
• 采样频率（FPS）：30 Hz
• 数据划分：训练集包含全部9个回合（0:9）

数据特征（Features）

动作数据（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 动作空间：肩部偏航、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

状态观测（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 状态空间：与动作空间相同，包含6个关节的位置信息

图像观测（Observation.Images）

数据集包含两个摄像头视角的图像数据：

• 顶部摄像头（Top）：分辨率480×640×3，30 FPS，AV1编码，YUV420P像素格式
• 腕部摄像头（Wrist）：分辨率480×640×3，30 FPS，AV1编码，YUV420P像素格式
• 两个摄像头均为非深度图像（is_depth_map: false）

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据格式与存储

• 数据文件格式：Parquet文件，存储在data/*/*.parquet
• 视频文件格式：MP4视频文件，使用AV1编码，存储在videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块1,000个数据样本（chunks_size: 1000）
• 代码库版本：LeRobot v3.0

可视化

该数据集支持通过Hugging Face LeRobot可视化工具进行在线可视化（可通过数据集页面上的"Visualize this dataset"按钮访问）。

引用信息

该数据集的引用信息尚未提供（More Information Needed）。