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该数据集是使用LeRobot创建的，包含与机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察和视频数据，具体细节包括其格式和形状。数据集采用apache-2.0许可证。This dataset was created using LeRobot and contains data related to robotics. The structure of the dataset includes actions, observations, and video data, with specific details covering their formats and shapes. This dataset is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 30
• 总帧数: 18513
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.realsense_top 和 realsense_side)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: fps=30, height=480, width=640, channels=3, codec=h264, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
• 其他特征
  • timestamp: float32, shape=[1]
  • frame_index: int64, shape=[1]
  • episode_index: int64, shape=[1]
  • index: int64, shape=[1]
  • task_index: int64, shape=[1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]