real01h-marker-insert-d1-first-eval-round-5arm-s2026061301-n50
收藏资源简介：
这是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于Franka机器人。数据集包含125个训练episodes，总计37680帧，帧率为15 fps，数据以parquet格式存储，并附带视频文件。数据集特征包括观测状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置和两个摄像头图像）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪控制）、奖励、完成标志、干预标志、成功标志等元数据。该数据集适用于机器人策略训练、强化学习或模仿学习任务，支持多模态输入（状态和视觉信息）。
This is a robotic manipulation dataset developed by LeRobot, exclusively designed for Franka robots. The dataset consists of 125 training episodes, totaling 37,680 frames at a frame rate of 15 fps. The data is stored in Parquet format, with accompanying video files. The dataset includes features such as observation states (including Cartesian positions, joint positions, velocities, gripper positions, and images from two cameras), actions (including Cartesian velocities, joint velocities, and gripper controls), rewards, completion flags, intervention flags, success flags, and other metadata. This dataset is applicable to robotic policy training, reinforcement learning, or imitation learning tasks, and supports multimodal inputs (state and visual information).
数据集概述
- 数据集名称：real01h-marker-insert-d1-first-eval-round-5arm-s2026061301-n50
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型：Franka
- 总回合数：125
- 总帧数：37,680
- 总任务数：1
- 数据分块大小：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：15 FPS
- 数据分割：训练集包含全部 125 个回合（索引 0 至 125）
特征描述
观测状态（Observation State）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (7,) | 包含笛卡尔位置 (x, y, z)、笛卡尔旋转 (roll, pitch, yaw) 和夹爪位置 |
observation.state.cartesian_position |
float32 | (6,) | 笛卡尔位置 (x, y, z) 和旋转 (roll, pitch, yaw) |
observation.state.joint_position |
float32 | (7,) | 7 个关节位置 |
observation.state.joint_velocity |
float32 | (7,) | 7 个关节速度 |
observation.state.cartesian_velocity |
float32 | (6,) | 笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw) |
observation.state.gripper_position |
float32 | (1,) | 夹爪位置 |
动作（Action）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 包含线速度 (x, y, z)、角速度 (roll, pitch, yaw) 和夹爪动作 |
action.cartesian_velocity |
float32 | (6,) | 笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw) |
action.cartesian_position |
float32 | (6,) | 笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw) |
action.joint_velocity |
float32 | (7,) | 7 个关节速度 |
action.joint_position |
float32 | (7,) | 7 个关节位置 |
action.gripper_position |
float32 | (1,) | 夹爪位置 |
action.gripper_velocity |
float32 | (1,) | 夹爪速度 |
其他关键特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
steps_to_go |
int64 | (1,) | 剩余步数 |
source |
int64 | (1,) | 数据来源 ID |
intervention |
int64 | (1,) | 干预标志 |
success |
int64 | (1,) | 成功标志 |
is_valid |
int64 | (1,) | 有效标志 |
reward |
float32 | (1,) | 奖励值 |
done |
int64 | (1,) | 完成标志 |
policy_id |
int64 | (1,) | 策略 ID |
round_id |
int64 | (1,) | 回合 ID |
manifest_idx |
int64 | (1,) | 清单索引 |
pen_x |
float32 | (1,) | 笔的 x 坐标 |
pen_y |
float32 | (1,) | 笔的 y 坐标 |
pen_yaw |
float32 | (1,) | 笔的偏航角 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
视觉观测（Observation Images）
- 摄像头 18650758_left：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，15 FPS
- 摄像头 25916956_left：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，15 FPS
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
