franka_orange_cube_V3_20260729_122720
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，涉及Franka Panda机械臂的交互数据。数据集包含动作（29维浮点向量，包括关节位置、速度、末端执行器位置、姿态和速度）、状态观测（与动作相同的29维向量）、手腕摄像头图像（480x640 RGB视频）和手腕深度图像（480x640深度视频），帧率为14fps。数据结构包括时间戳、帧索引、episode索引等元信息，总共有5个episodes、983帧和1个任务，数据以parquet和mp4格式存储。机器人类型为franka_panda_kinesthetic，适用于机器人控制与学习任务。
This dataset is created with the LeRobot toolkit, focusing on the robotics field and containing interaction data of the Franka Panda robotic arm. The dataset includes actions (29-dimensional floating-point vectors covering joint positions, velocities, end-effector positions, orientations and velocities), state observations (29-dimensional vectors identical to the action vectors), wrist-mounted RGB camera videos (480×640 resolution), and wrist-mounted depth camera videos (480×640 resolution), with a frame rate of 14 fps. The data structure encompasses metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. In total, this dataset consists of 5 episodes, 983 frames and 1 task, and is stored in Parquet and MP4 formats. The robotic type is franka_panda_kinesthetic, which is suitable for robotic control and learning tasks.
数据集概述
- 名称: franka_orange_cube_V3_20260729_122720
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 14
- 总片段数 (Episodes): 5
- 总帧数 (Frames): 983
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
- 数据分割: 训练集 (train) 包含所有5个片段 (索引0至4)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [29] | 包含Panda机械臂7个关节的位置和速度、手指位置、末端执行器 (EE) 的位姿及线/角速度。共29个维度，具体包括：panda_joint[1-7].pos, panda_joint[1-7].vel, finger[1-2].pos, ee.[x,y,z,qx,qy,qz,qw,vx,vy,vz,vwx,vwy,vwz] |
| observation.state | float32 | [29] | 与 action 特征完全相同的29维状态信息。 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头RGB图像，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率14 FPS。 |
| observation.images.wrist_depth | video | [480, 640, 3] | 腕部深度图像，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率14 FPS（注意：is_depth_map 字段为 false）。 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet(Parquet格式) - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4(MP4格式) - 配置: 默认配置
default，对应数据文件data/*/*.parquet
