rollout_dagger-corrections-02_20260627_212618

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人交互数据集，记录了so_follower类型机器人的动作和观测数据。动作数据包括6个自由度的关节位置，具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，这些也作为状态观测的一部分。观测数据还包括来自前置和顶部摄像头的视频数据，分辨率为240x320像素，帧率为30fps，编码为av1。数据集包含干预信号、时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。总共有1个回合、2692帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。该数据集适用于机器人学习和控制任务。This dataset is a robotic interaction dataset developed using LeRobot, which records the motion and observation data of the so_follower-type robot. The motion data includes 6-degree-of-freedom (6-DoF) joint positions, specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, which also serve as part of the state observations. The observation data also includes video data captured by the front-facing and top-mounted cameras, with a resolution of 240×320 pixels, a frame rate of 30 fps, and encoded in AV1. The dataset contains metadata such as intervention signals, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, the dataset contains 1 episode, 2692 frames, and 1 task. The structured data is stored in Parquet file format, while the video data is stored in MP4 format. The total size of the dataset is approximately 300 MB, with 100 MB being data files and 200 MB being video files. This dataset is applicable to robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_dagger-corrections-02_20260627_212618
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总集数（episodes）：1
• 总帧数（frames）：2692
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度名称相同
observation.images.front	视频 (video)	[240, 320, 3]	前置摄像头图像，分辨率 240x320，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	视频 (video)	[240, 320, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 240x320，AV1 编码，30 FPS
intervention	bool	[1]	是否有人工干预（布尔值）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：包含全部数据，即 episode 0 至 0（共 1 个 episode）。

文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX：暂无具体引用信息。