franka_one_cube_20260717_124233

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专注于Franka Panda机器人的示教操作任务。数据集中包含一个episode，总共有414帧数据，帧率为14fps。数据集记录了机器人关节的位置和速度（7个关节）、末端执行器的位置、姿态和速度（共29维状态），以及手腕摄像头采集的RGB图像和深度视频（分辨率480x640）。数据以Parquet格式存储，总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等任务，特别是单立方体操作场景。This is a robotic learning dataset created with the LeRobot toolkit, focusing on teleoperation tasks for the Franka Panda robot. The dataset contains a single episode, consisting of 414 frames of data at a frame rate of 14fps. It records the positions and velocities of the robot's 7 joints, as well as the positions, orientations and velocities of the end-effector, forming a total 29-dimensional state space. Additionally, it includes RGB images and depth videos captured by the wrist-mounted camera, with a resolution of 480x640. The data is stored in Parquet format, with an overall size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). This dataset is suitable for tasks including robotic control, imitation learning and reinforcement learning, particularly for single-cube manipulation scenarios.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Fransece/franka_one_cube_20260717_124233
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: 数据以 Parquet 文件存储在 data/*/*.parquet 路径下，视频文件以 MP4 格式存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下。
• 帧率 (FPS): 14
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
• 总片段数 (total_episodes): 1
• 总帧数 (total_frames): 414
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引 0:1)

特征描述

数据集包含以下特征：

1. 动作 (action): 数据类型为 float32，形状为 [29]，包含 29 个维度，记录了 Panda 机器人 7 个关节的位置、速度，两个手指的位置，以及末端执行器的位置、姿态、线速度和角速度。
2. 观测状态 (observation.state): 数据类型为 float32，形状为 [29]，维度名称与动作相同，记录了与动作对应的观测状态信息。
3. 观测图像 (observation.images):
   • wrist: 数据类型为视频，形状为 [480, 640, 3]，分辨率为 480x640，3 通道彩色图像，编码为 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 14。
   • wrist_depth: 数据类型为视频，形状为 [480, 640, 3]，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 14。注意：is_depth_map 为 false，表示该视频可能并非真正的深度图，而是视觉上模拟深度的彩色视频。
4. 时间戳 (timestamp): 数据类型为 float32，形状为 [1]。
5. 帧索引 (frame_index): 数据类型为 int64，形状为 [1]。
6. 片段索引 (episode_index): 数据类型为 int64，形状为 [1]。
7. 索引 (index): 数据类型为 int64，形状为 [1]。
8. 任务索引 (task_index): 数据类型为 int64，形状为 [1]。