hardtask1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: hardtask1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 100
• 总帧数（frames）: 60,638
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据集划分

• 训练集: 所有100个片段（索引0到99）均用于训练。

数据格式与结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（chunks_size）: 1000

特征字段

字段名	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人6个关节的状态（与action字段名相同）
observation.images.gripper	video	480×640×3	夹爪视角的RGB视频（编码：av1, 30 fps, 无音频）
observation.images.front	video	480×640×3	前方视角的RGB视频（编码：av1, 30 fps, 无音频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（当前仅1个任务）

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower

引用信息

• 该数据集的引用信息目前标注为 [More Information Needed]，暂无可用的BibTeX引用。