hardtask2_v2_20260706_180659
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该数据集是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot创建，采用Apache 2.0许可证。数据集包含50个episodes，总计28478帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观测（observation），其中动作和观测状态均包含6个关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）。观测还包括图像数据，提供gripper和front两个视角的视频，视频分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器。数据集结构以parquet文件存储，视频文件以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，适用于强化学习或模仿学习任务。
This dataset is a robotics task-oriented dataset developed by LeRobot, licensed under the Apache 2.0 License. It contains 50 episodes, totaling 28,478 frames with a frame rate of 30fps. The dataset's features include actions and observations, both of which include 6 joint positions (e.g., shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.). Observations also incorporate image data, providing videos from two viewpoints: gripper and front. The videos have a resolution of 480x640, 3 color channels, and use the AV1 codec. The dataset is stored in Parquet files, with video files saved in MP4 format. The targeted robot platform is so_follower. This dataset is mainly used for training and evaluating robot control models, and is applicable to reinforcement learning or imitation learning tasks.
数据集概述
- 名称: hardtask2_v2_20260706_180659
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数 (Episodes): 50
- 总帧数 (Frames): 28,478
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
- 数据分割: 全部 (50 个片段) 用于训练
特征 (Features)
- action: 6 维 float32 向量，表示机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
- observation.state: 6 维 float32 向量，与动作维度相同，表示观察到的机器人状态。
- observation.images.gripper: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码格式 AV1，帧率 30 FPS。
- observation.images.front: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码格式 AV1，帧率 30 FPS。
- timestamp: float32 标量，时间戳。
- frame_index: int64 标量，帧索引。
- episode_index: int64 标量，片段索引。
- index: int64 标量，全局索引。
- task_index: int64 标量，任务索引。
文件大小
- 数据文件: 100 MB
- 视频文件: 200 MB
数据路径
- 数据 (Parquet):
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频 (MP4):
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
