jiangdataset_20260809_175839

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：jiangdataset_20260809_175839
访问地址：https://huggingface.co/datasets/shuren2/jiangdataset_20260809_175839

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
• 数据集大小：数据文件约100MB，视频文件约200MB

数据集结构

该数据集基于LeRobot框架创建，采用parquet格式存储数据，总文件数30个，总帧数10939帧，包含1个任务类别，共30个episodes。

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（6个关节位置）
observation.images.001	video	[480, 640, 3]	摄像头1视频（30fps，AV1编码）
observation.images.002	video	[480, 640, 3]	摄像头2视频（30fps，AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间

动作和状态均为6维向量，对应：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频信息

• 分辨率：480×640，3通道（RGB）
• 帧率：30 FPS
• 编码格式：AV1 (yuv420p)
• 无音频

其他信息

• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（30个episodes全部作为训练数据）
• 数据采样率：30 FPS
• 代码库版本：v3.0