pi-camera-test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人'so_follower'的各种观察和动作数据。数据集结构包括动作（如关节位置）、观察（如不同摄像头的图像）以及时间戳和各种索引（帧索引、片段索引、任务索引等）。数据以parquet格式存储，包含视频和特征数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pi-camera-test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 与动作空间相同

图像观测

• 前视摄像头: observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 侧视摄像头: observation.images.side
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
• 树莓派摄像头: observation.images.pi_cam
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 回合索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

缺失信息

• 主页链接: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供