pi-camera-test3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作、观察状态、图像（前视、侧视和pi摄像头）和时间戳等特征。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的具体结构在meta/info.json中有详细描述，包括数据类型、形状和名称等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pi-camera-test3
• 发布者: TheReverand
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 数据集包含三个视角的图像观测，均为视频格式，分辨率 480x640，3通道（RGB）。

1. 前视角图像

   • 特征名: observation.images.front
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]

2. 侧视角图像

   • 特征名: observation.images.side
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]

3. Pi相机图像

   • 特征名: observation.images.pi_cam
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 回合索引: episode_index (int64, [1])
• 数据索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

数据集统计

根据元数据文件 (meta/info.json) 信息：

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供分割信息 (splits: {})

备注

• 数据集主页链接和引用论文信息暂缺。
• 引用BibTeX信息暂缺。