opening_123_20260616_184113
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot平台创建。数据集专注于双机械臂机器人（型号rby1）的操作任务，包含左右机械臂各7个关节和1个夹爪的动作控制数据，以及来自前、左、右三个视角的视频观测（分辨率分别为480x640和640x480，30fps）。数据以30fps的帧率采集，总共有1个任务、1个episode和8946帧数据。数据集结构包括动作、状态观测、时间戳、帧索引、episode索引等特征，存储为parquet格式，适用于机器人学习和模仿学习任务。
This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot platform. It focuses on manipulation tasks of dual robotic arms (model: rby1), and contains motion control data for each of the left and right robotic arms, which have 7 joints and 1 gripper respectively. It also includes video observations from three perspectives: front, left, and right, with resolutions of 480x640 and 640x480 respectively, captured at 30 frames per second (fps). The data was collected at 30 fps, with a total of 1 task, 1 episode, and 8946 frames. The dataset includes features such as actions, state observations, timestamps, frame indices, and episode indices, stored in Parquet format, and is suitable for robotic learning and imitation learning tasks.
数据集：opening_123_20260616_184113
基本信息
- 许可协议： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人技术 (Robotics)
- 标签： LeRobot
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建
数据集结构
该数据集遵循 LeRobot 格式，数据存储在 Parquet 文件中，视频以 MP4 格式存储。
数据特征
- 动作 (
action)： 16 维 float32 向量，包括左右手臂（各7维）和左右夹爪（各1维）的控制信号。 - 观测状态 (
observation.state)： 16 维 float32 向量，与动作维度对应，反映机器人的关节状态。 - 观测图像 (
observation.images)： 包含三个视角的摄像头图像：- 前方 (
front)： 480x640 像素，3 通道，AV1 编码视频。 - 右侧 (
right)： 640x480 像素，3 通道，AV1 编码视频。 - 左侧 (
left)： 640x480 像素，3 通道，AV1 编码视频。
- 前方 (
- 时间戳 (
timestamp)： float32 类型，1 维。 - 帧索引 (
frame_index)： int64 类型，1 维。 - 片段索引 (
episode_index)： int64 类型，1 维。 - 全局索引 (
index)： int64 类型，1 维。 - 任务索引 (
task_index)： int64 类型，1 维。
数据规格
- 帧率 (FPS)： 30
- 总片段数： 1
- 总帧数： 8946
- 总任务数： 1
- 数据类型： 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 机器人类型： rby1
- 数据划分：
- 训练集： 索引 0 到 1（全部数据）
文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
暂时缺少引用信息。
