blue-square-marker-20_20260813_144754

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：blue-square-marker-20_20260813_144754
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
• 数据集规模：
  • 总片段数（Episodes）：8
  • 总帧数（Frames）：6163
  • 总任务数（Tasks）：1
  • 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
  • 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
  • 采样频率（FPS）：30

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数据特征（Features）

字段	数据类型	说明
action	float32 (6维)	机器人动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32 (6维)	机器人状态，与 action 结构相同
observation.images.top	视频 (480×640×3)	顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频 (480×640×3)	腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

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机器人类型

• Robot Type: so_follower（SO-100 系列跟随机器人）

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数据拆分

• 训练集（Train）：全部 8 个片段（0:8），无验证或测试集

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数据集结构

• 数据存储格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 视频存储格式：MP4（AV1 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS）
• 数据路径模板：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模板：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块

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可视化与访问

• 可通过 LeRobot 可视化工具在线预览数据集：
  可视化数据集

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引用信息

• 当前无可用引文（BibTeX）信息。