white_cube_eval_dataset
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该数据集是使用LeRobot创建的，包含与机器人相关的数据，具体涉及名为'so101_follower'的机器人。数据集包含10个episodes，7523帧，1个任务。数据特征包括动作（如肩部、肘部、腕部的位置）、观察状态（类似的动作位置数据）、来自腕部和顶部摄像头的视频数据（分别为480x640和720x1280分辨率，30fps），以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
This dataset was created using LeRobot and contains robot-related data specifically for a robot named 'so101_follower'. It comprises 10 episodes, 7523 frames, and one single task. The data features include actions (e.g., positions of the shoulder, elbow, and wrist joints), observation states (similar positional data of joint motions), video data from the wrist and top cameras (with resolutions of 480×640 and 720×1280 respectively at 30fps), as well as other metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and more. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： white_cube_eval_dataset
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可协议： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 总任务数： 1
- 总情节数： 10
- 总帧数： 7523
- 数据块大小： 1000
- 帧率： 30 fps
- 数据文件大小： 500 MB
- 视频文件大小： 3000 MB
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so101_follower
- 数据划分： 训练集包含所有10个情节
数据特征
动作
- 数据类型： float32
- 形状： [6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型： float32
- 形状： [6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（腕部摄像头）
- 数据类型： 视频
- 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称： 高度、宽度、通道数
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30 fps
- 通道数：3
- 包含音频：否
观测图像（顶部摄像头）
- 数据类型： 视频
- 形状： [720, 1280, 3]
- 维度名称： 高度、宽度、通道数
- 视频信息：
- 高度：720
- 宽度：1280
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30 fps
- 通道数：3
- 包含音频：否
元数据
- 时间戳： float32，形状[1]
- 帧索引： int64，形状[1]
- 情节索引： int64，形状[1]
- 索引： int64，形状[1]
- 任务索引： int64，形状[1]
引用信息
- 主页： 信息缺失
- 论文： 信息缺失
- BibTeX引用： 信息缺失
