grab-object-place1_20260815_133328

这是一个用于机器人抓取物体放置的数据集，包含动作、状态和图像数据，由LeRobot创建。数据集包含10个episode，共6611帧，任务为单一物体抓取放置，机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This is a dataset for robot grasping and object placement, containing action, state, and image data, created by LeRobot. The dataset includes 10 episodes with a total of 6611 frames. The task is single object grasping and placement, the robot type is so_follower, data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：Reiki09/grab-object-place1_20260815_133328

数据集简介：该数据集是一个机器人操作数据集，由 LeRobot 框架创建，记录了机器人执行“抓取物体并放置”任务的过程。数据集包含10个演示片段，总计6611帧，并基于此单一任务进行训练。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot v3.0
• 数据集格式：Parquet 文件

数据规模

• 总片段数（Total Episodes）：10
• 总帧数（Total Frames）：6611
• 总任务数（Total Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4）

数据划分

• 训练集：包含所有10个片段（划分方式：train: 0:10）

数据特征

动作与状态（6维）

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

观测图像（2个摄像头视角）

特征名称	类型	尺寸	编码格式
observation.images.wrist	视频	480×640×3	AV1，30 fps，yuv420p
observation.images.top	视频	480×640×3	AV1，30 fps，yuv420p

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（采用 follower 模式）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块

可视化

可通过 可视化工具 预览该数据集。

引用信息

暂无 BibTeX 引用信息提供。