trossen-mobile-bio-v1

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，适用于机器人相关任务，可能包含机器人控制、感知或交互数据，但具体内容、规模和来源未在README中详细说明。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, suitable for robotics-related tasks. It may contain data related to robot control, perception, or interaction; however, its specific content, scale, and source are not detailed in the README file.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：trossen-mobile-bio-v1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集基本信息

• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：mobileai_robot
• 总帧数：2148 帧
• 总集数：3 集
• 总任务数：1 个
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：索引 0 到 3（所有集）

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

特征与数据类型

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含16维动作数据，如左右关节位置及速度
observation.state	float32	[16]	十六维观测状态，与动作空间相同
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高清摄像头视频，编码为AV1，30 FPS
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频，编码为AV1，30 FPS
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频，编码为AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 动作名称：包括 left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos、left_left_carriage_joint.pos、right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos、right_left_carriage_joint.pos、x.vel 和 theta.vel
• 状态名称：与动作名称一致

摄像头视频信息

• 所有摄像头：分辨率 480×640，三通道彩色，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，30 FPS，无音频

引用

• 当前暂无引用信息（更多信息待补充）