trossen-mobile-v1

这是一个基于HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，可能包含机器人操作、控制或学习的数据，采用标准化的LeRobot格式以支持高效的数据处理和模型训练。This is a robotics dataset based on the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robotics-related tasks. It may contain data related to robot manipulation, control, or learning, and adopts the standardized LeRobot format to enable efficient data processing and model training.

原始信息汇总

数据集概述：trossen-mobile-v1

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：1
• 总帧数：1977
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据切块大小：1000

数据集划分

• 训练集：包含所有数据（片段索引 0 到 0）

机器人类型

• 机器人：mobileai_robot

特征结构

动作（Action）：

• 数据类型：float32
• 维度：16
• 包括：左右各6个关节位置、2个移动关节位置、线速度（x.vel）和角速度（theta.vel）

观测状态（Observation State）：

• 数据类型：float32
• 维度：16
• 组成与动作相同，包括左右各6个关节位置、2个移动关节位置、线速度和角速度

观测图像（Observation Images）：

• 包含三个摄像头视角，每个均为视频数据：
  • cam_high：高视角摄像头，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
  • cam_left_wrist：左手腕摄像头，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
  • cam_right_wrist：右手腕摄像头，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
• 每个图像通道数为3，非深度图，无音频

其他特征：

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 预览数据集。