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该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人动作和状态数据，具体特征包括6维浮点动作数组（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）和6维浮点观察状态数组（同样对应这些关节位置）。此外，数据集提供来自笔记本电脑摄像头的图像观察，视频分辨率为480x640，帧率30fps，并包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据集总共有30个回合，28929帧，数据以parquet格式存储，总大小约300MB（包括100MB数据文件和200MB视频文件）。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制任务。This is a robotic dataset created using the LeRobot toolkit. It includes robotic action and state data, with specific features comprising a 6-dimensional floating-point action array (corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and a 6-dimensional floating-point observation state array (matching these joint positions). Additionally, the dataset provides image observations captured by a laptop camera, with a video resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps, and includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, the dataset contains 30 episodes and 28,929 frames. The data is stored in Parquet format, with an approximate total size of 300 MB, consisting of 100 MB of data files and 200 MB of video files. The robotic platform type is so_follower, and this dataset is suitable for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：30
• 总帧数：28,929
• 总任务数：1
• 数据块大小：1,000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：训练集（30个片段）

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作：肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	状态：与动作相同，共6个关节位置
observation.images.laptop	视频	(480, 640, 3)	笔记本摄像头图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅1个任务）

额外信息

• 代码库版本：v3.0
• 视频编码：AV1，分辨率480×640，30 FPS
• 创建工具：LeRobot（GitHub项目）