umi-glim-gripper-test

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含一个任务和2143帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据特征包括：状态观测（6维浮点数，代表UMI1机器人的位置和旋转）、动作（6维浮点数，代表UMI1机器人的增量控制）、图像观测（视频格式，分辨率960x1280，3通道，帧率30fps）、夹爪宽度（1维浮点数，代表UMI1夹爪的宽度毫米值）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。数据集适用于机器人控制、强化学习或视觉-动作映射等任务。This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit. It includes one task and 2143 frames of data, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The data features are as follows: state observations (6-dimensional floating-point numbers representing the position and rotation of the UMI1 robot), actions (6-dimensional floating-point numbers representing the incremental control commands for the UMI1 robot), image observations (in video format, with a resolution of 960x1280, 3 channels, and a frame rate of 30 fps), gripper width (1-dimensional floating-point number representing the width of the UMI1 gripper in millimeters), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format. This dataset is applicable to tasks such as robot control, reinforcement learning, or vision-action mapping.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: umi-glim-gripper-test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数: 2143
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: 未指定 (null)
• 数据集划分: 训练集 (train) 对应索引 0:1

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	机械臂末端状态 (x, y, z, rx, ry, rz)
action	float32	[6]	动作指令 (d_x, d_y, d_z, d_rx, d_ry, d_rz)
observation.images.umi1	video	[960, 1280, 3]	来自 umi1 相机的视频图像，编码为 h264，30fps
observation.gripper_width.umi1	float32	[1]	夹爪宽度 (单位: mm)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充