franka_orange_cube_V2_20260727_124204

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别针对Franka Panda机器人。数据集包含机器人执行任务时的动作和观察数据，具体特征包括：机器人的7个关节位置和速度、两个手指位置、末端执行器的位置（x, y, z）、四元数姿态（qx, qy, qz, qw）、线速度（vx, vy, vz）和角速度（vwx, vwy, vwz），总计29维的动作和状态向量。此外，数据集提供了手腕摄像头的RGB图像和深度图像，分辨率为480x640，帧率为14fps，视频编码为AV1。数据集结构还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有5个episodes，1893帧数据，存储为Parquet格式文件，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集适用于机器人控制、视觉导航和强化学习等任务。This dataset was developed by LeRobot, targeting the robotics domain with a specific focus on the Franka Panda robot. It contains action and observation data collected during the robot's task execution, with specific features including: 7 joint positions and velocities of the robot, positions of the two gripper fingers, end-effector position (x, y, z), quaternion poses (qx, qy, qz, qw), linear velocity (vx, vy, vz) and angular velocity (vwx, vwy, vwz), totaling a 29-dimensional action and state vector. Additionally, the dataset provides RGB and depth images captured by the wrist-mounted camera, with a resolution of 480×640, a frame rate of 14 fps, and encoded in the AV1 video format. The dataset structure also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, the dataset comprises 5 episodes and 1893 frames of data, stored in Parquet-format files, with an approximate total raw data size of 100 MB and a total video file size of around 200 MB. This dataset is applicable to tasks such as robot control, visual navigation, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: franka_orange_cube_V2_20260727_124204
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 总帧数: 1893 帧
• 总片段数: 5 个片段
• 总任务数: 1 个任务
• 帧率 (FPS): 14
• 数据集大小:
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: Franka Panda 机械臂 (Kinesthetic 示教)
• 数据划分: 训练集包含全部 5 个片段 (0:5)

数据集结构

该数据集包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [29]
• 含义: 包含 7 个关节位置、7 个关节速度、2 个手指位置、以及末端执行器的 3D 位置 (x, y, z)、四元数 (qx, qy, qz, qw)、线速度 (vx, vy, vz) 和角速度 (vwx, vwy, vwz)。

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [29]
• 含义: 与 action 空间相同的状态信息，包含关节和末端执行器的完整状态。

观察图像

• observation.images.wrist (腕部相机 RGB 图像):
  • 数据类型: video (AV1 编码)
  • 形状: [480, 640, 3] (高、宽、通道)
  • 帧率: 14 FPS
• observation.images.wrist_depth (腕部深度相机图像):
  • 数据类型: video (AV1 编码)
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 14 FPS

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码: AV1
• 代码库版本: v3.0