so101_pen_pick_place

该数据集包含24个机器人操作片段，使用SO-100跟随机器人采集。数据包括6自由度关节动作和状态观测，以及前部和腕部相机图像（分辨率480x640，帧率30 FPS），总帧数9115，包含单个任务。This dataset contains 24 robotic manipulation segments collected using the SO-100 follow robot. The data includes 6-degree-of-freedom (6-DoF) joint motions and state observations, as well as images captured by front-mounted and wrist-mounted cameras with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 FPS. The total number of frames is 9115, and the dataset corresponds to a single task.

原始信息汇总

数据集概述

so101_pen_pick_place 是一个机器人操作数据集，使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人抓取和放置笔的任务。

许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人技术 (Robotics)

数据集结构

• 数据总量: 包含 54 个 episodes，共 31,615 帧，对应 1 个任务。
• 数据格式: 数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式。
• 数据划分: 训练集包含全部 54 个 episodes (train: 0:54)。
• 数据大小: 视频文件约 200 MB，其余数据约 100 MB。

特征信息

数据集包含以下特征：

• action (动作): 6 维浮点数组，包含机械臂各关节位置和夹爪位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)。
• observation.state (观测状态): 与动作相同的 6 维浮点数组，表示当前关节状态。
• observation.images.front (前方图像): 480x640x3 的 AV1 编码视频，帧率为 30 FPS。
• observation.images.wrist (腕部图像): 480x640x3 的 AV1 编码视频，帧率为 30 FPS。
• timestamp (时间戳): 浮点数。
• frame_index (帧索引): 整数。
• episode_index (片段索引): 整数。
• index (全局索引): 整数。
• task_index (任务索引): 整数。

机器人类型

• 使用的机器人类型为 so_follower。