so101-eraser

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术任务。数据集包含51个episodes，总计27741帧，以30fps的帧率采集。数据结构以parquet文件格式存储，包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置的状态）、观察状态（与动作特征相同的关节位置）、以及来自顶部和手腕摄像头的图像观察（视频分辨率为720x1280，3通道，使用AV1编解码器）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元信息，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains 51 episodes, totaling 27,741 frames, collected at a frame rate of 30fps. The data structure is stored in parquet file format, including action features (such as the state of shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to the action features), and image observations from top and wrist cameras (with video resolution of 720x1280, 3 channels, using the AV1 codec). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-eraser
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 51
• 总帧数: 27741
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 训练/测试分割: 全部 51 个片段用于训练 (train: "0:51")
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

• 动作 (action)

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 字段: 肩部旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置

• 观察状态 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 字段: 同动作

• 观察图像 - 顶部摄像头 (observation.images.top)

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 720×1280
  • 通道数: 3
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

• 观察图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist)

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 720×1280
  • 通道数: 3
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

• 时间戳 (timestamp): float32, 单值

• 帧索引 (frame_index): int64, 单值

• 片段索引 (episode_index): int64, 单值

• 索引 (index): int64, 单值

• 任务索引 (task_index): int64, 单值

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集：<a href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nim0/so101-eraser">可视化数据集</a>