so101_pick_ball_vision_only_v5

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人控制相关的数据集。它包含机器人的动作指令，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；状态观测，与动作相同的关节位置；顶部摄像头和腕部摄像头的图像数据，分辨率为480x640，3通道；以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为15fps。但未提供具体任务描述、应用场景或数据收集目的。

This dataset is created using the LeRobot tool and is related to robot control. It includes robot action commands, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; state observations, which are joint positions identical to the actions; image data from top and wrist cameras with a resolution of 480x640 and 3 channels; and metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format with a frame rate of 15fps. However, specific task descriptions, application scenarios, or data collection purposes are not provided.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_ball_vision_only_v5

• 主页：Hugging Face 数据集页面
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 框架创建，基于 v3.0 版本的代码库。

基本统计信息

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000 帧/块
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：15 FPS

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作对应的 6 个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

暂无 BibTeX 引用信息，标注为 [More Information Needed]。