libero_plus_goal_camera_all_sawyer

该数据集是一个用于机器人学任务的多摄像头视频数据集，基于Sawyer机器人创建。它包含806个episodes，总计98962帧，覆盖10个不同任务。数据特征包括观察状态（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）、动作、时间戳、帧索引等，以及来自多个摄像头（如手腕、前视、侧视）的RGB视频数据，每帧图像分辨率为256x256，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，总大小约为100MB，视频文件大小极小。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究。This multi-camera video dataset is designed for robotics tasks and constructed using the Sawyer robot platform. It contains 806 episodes, totaling 98,962 frames, and covers 10 distinct tasks. The dataset includes observation states (such as joint states, end-effector states, and gripper states), actions, timestamps, frame indices, and other relevant data, as well as RGB video data captured by multiple cameras (e.g., wrist camera, front-facing camera, and side-facing camera). Each video frame has a resolution of 256 × 256 pixels, with a frame rate of 20 fps. The data is stored in Parquet format, with an overall size of approximately 100 MB, and the video files are extremely compact. This dataset is suitable for research in fields including robotic control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: max-chr/libero_plus_goal_camera_all_sawyer
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, sawyer, multicam, camera

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 20
• 总片段数: 806
• 总帧数: 98,962
• 总任务数: 10
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 1e-06 MB
• 机器人类型: sawyer
• 数据集划分: 训练集（train）包含片段 0 至 805（共 806 个片段，即全部数据用于训练）

特征组成

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: 8 维
  • 包含电机命名: x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper, gripper

• 末端执行器状态 (observation.states.ee_state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: 6 维
  • 包含电机命名: x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3

• 关节状态 (observation.states.joint_state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: 7 维
  • 包含电机命名: joint_0 至 joint_6

• 夹爪状态 (observation.states.gripper_state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: 2 维
  • 包含电机命名: gripper, gripper

• 图像观测 (observation.images.image):

  • 数据类型: 视频（video）
  • 形状: 256 x 256 x 3 (高度 x 宽度 x RGB)
  • 编码格式: av1, 像素格式 yuv420p
  • 帧率: 20 FPS

• 腕部图像 (observation.images.wrist_image):

  • 数据类型: 视频
  • 形状: 256 x 256 x 3
  • 编码格式: av1

• 前视图图像 (observation.images.frontview_image):

  • 数据类型: 视频
  • 形状: 256 x 256 x 3
  • 编码格式: av1

• 侧视图图像 (observation.images.sideview_image):

  • 数据类型: 视频
  • 形状: 256 x 256 x 3
  • 编码格式: av1

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: 7 维
  • 包含电机命名: x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper

• 时间戳 (timestamp):

  • 数据类型: float32
  • 形状: 1 维

• 帧索引 (frame_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: 1 维

• 片段索引 (episode_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: 1 维

• 索引 (index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: 1 维

• 任务索引 (task_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: 1 维

数据文件路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 工具创建。