teleop_task_e_sia

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Piper机器人设计。数据集包含22个episodes，总计17384帧数据，用于单一任务训练。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为50fps。特征包括机器人关节状态观测（8个关节）、动作控制（8个关节）、末端执行器图像观测（480x640分辨率，3通道）和外部图像观测（480x640分辨率，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究和开发。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the Piper robot. It contains 22 episodes, totaling 17,384 frames of data for single-task training. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, and a frame rate of 50fps. Features include robot joint state observations (8 joints), action controls (8 joints), end-effector image observations (480x640 resolution, 3 channels), and external image observations (480x640 resolution, 3 channels), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for research and development in robot control, reinforcement learning, or computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: samithva/teleop_task_e_sia
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，为机器人遥操作任务收集的演示数据集。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Piper
• 总片段数 (Episodes): 22
• 总帧数 (Frames): 17,384
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 50
• 数据集划分: 训练集 (Train) 包含全部 22 个片段（索引 0 至 21）

数据集特征 (Features)

数据集包含以下特征，以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式存储：

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
observation.state	float32	(8,)	8 个关节的状态观测值，关节名称依次为 joint1 至 joint8
action	float32	(8,)	8 个关节的动作值，关节名称依次为 joint1 至 joint8
observation.images.ee	video	(480, 640, 3)	末端摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 50
observation.images.external	video	(480, 640, 3)	外部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 50
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据与视频存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

暂无引用信息。