teleop_task_e_sia

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Piper机器人设计。数据集包含22个episodes，总计17384帧数据，用于单一任务训练。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为50fps。特征包括机器人关节状态观测（8个关节）、动作控制（8个关节）、末端执行器图像观测（480x640分辨率，3通道）和外部图像观测（480x640分辨率，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究和开发。This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically tailored for the Piper robot. It consists of 22 episodes with a total of 17,384 frames, designed for single-task training. The data is stored in Parquet format, with the total size of the core data files being 100 MB, while the video files occupy 200 MB, with a frame rate of 50 fps. The dataset includes multiple types of features: robot joint state observations (8 joints), action commands for 8 joints, end-effector images (480×640 resolution, 3 channels), external camera images (480×640 resolution, 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is applicable to research and development work related to robotic control, reinforcement learning, or computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: samithva/teleop_task_e_sia
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，为机器人遥操作任务收集的演示数据集。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Piper
• 总片段数 (Episodes): 22
• 总帧数 (Frames): 17,384
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 50
• 数据集划分: 训练集 (Train) 包含全部 22 个片段（索引 0 至 21）

数据集特征 (Features)

数据集包含以下特征，以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式存储：

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
observation.state	float32	(8,)	8 个关节的状态观测值，关节名称依次为 joint1 至 joint8
action	float32	(8,)	8 个关节的动作值，关节名称依次为 joint1 至 joint8
observation.images.ee	video	(480, 640, 3)	末端摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 50
observation.images.external	video	(480, 640, 3)	外部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 50
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据与视频存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

暂无引用信息。