square-d1-01a-auto-filtered-bc-n1-r2-policy-rollouts

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：ankile/square-d1-01a-auto-filtered-bc-n1-r2-policy-rollouts

该数据集是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于LeRobot框架创建，主要用于模仿学习或行为克隆等相关任务。数据集采用Apache-2.0许可证。

数据集基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 代码版本：v3.0
• 数据格式：Parquet（数据文件）和MP4（视频文件）
• 机器人类型：Panda（弗朗卡·艾米卡熊猫机械臂）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：30,377
• 任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 采样频率：20 FPS

数据划分

• 训练集（Train）：0:100（即全部100个片段用于训练）

特征结构

数据集中每个样本包含以下特征字段：

观察状态（Observation State）

• 维度：9维，包含末端执行器位置（3维）、末端执行器四元数姿态（4维）以及左右夹爪的关节位置（2维）。

动作（Action）

• 维度：7维，包含末端执行器位置的增量变化（3维）、旋转增量变化（3维）以及夹爪动作（1维）。

环境状态（Environment State）

• 维度：17维，描述了螺母和销钉相对于末端执行器的位置、四元数以及绝对位置信息。

其他标量特征

• steps_to_go：剩余步骤数（1维）
• source：来源标识（1维）
• success：成功标志（1维，布尔值）
• is_valid：有效性标志（1维，布尔值）
• reward：奖励值（1维）
• done：结束标志（1维，布尔值）

仿真初始状态

• initial_sim_qpos：23维，仿真环境的初始关节位置
• initial_sim_qvel：21维，仿真环境的初始关节速度

元数据字段

• timestamp：时间戳（1维）
• frame_index：帧索引（1维）
• episode_index：片段索引（1维）
• index：全局索引（1维）
• task_index：任务索引（1维）

数据访问方式

数据集支持通过Hugging Face平台进行可视化浏览，同时可通过LeRobot工具链进行加载和使用。数据以分块（chunk）形式存储，每个分块包含1000帧，数据路径格式为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频路径格式为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。