lerobot_peg_optical_4cams_0601

该数据集由LeRobot创建，是一个专门用于so_follower类型机器人的任务数据集。它包含110个任务片段，总计73476帧数据，帧率为30fps。数据特征涵盖机器人的动作（包括6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（同样6个关节位置）以及来自四个摄像头的图像观测（左腕摄像头、顶部摄像头、近右摄像头和近左摄像头），图像分辨率为480x640，3通道RGB格式。数据以parquet文件（用于存储动作和状态数据）和视频文件（用于存储图像数据）格式组织，适用于机器人学习和控制任务的研究。This dataset, created by LeRobot, is a task-specific dataset designed for so_follower-type robots. It contains 110 task segments, totaling 73476 frames at a frame rate of 30 fps. The data features include robot actions (comprising 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (also containing 6 joint positions), and image observations captured by four cameras: left wrist camera, top camera, near-right camera, and near-left camera. The images have a resolution of 480×640 and are in 3-channel RGB format. The dataset is organized into two storage formats: Parquet files for storing action and state data, and video files for storing image data, and is suitable for research on robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lerobot_peg_optical_4cams_0601
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 160
• 总帧数: 108,887
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 训练集（0:160）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含关节: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含关节: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images)

• 摄像头数量: 4
• 摄像头名称及参数:
  • left_wrist: 分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • top: 分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • close_right: 分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • close_left: 分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS

其他特征

• timestamp: float32，单值
• frame_index: int64，单值
• episode_index: int64，单值
• index: int64，单值
• task_index: int64，单值