train_v1_BRG_20260713_174045

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人相关任务，但具体细节未在README中说明。This dataset is a robotics dataset formatted in the HuggingFace LeRobot format, intended for robotics-related tasks, but no specific details are provided in its README.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集结构

• 数据格式: Parquet (动作和状态数据) + MP4 (视频数据)
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 20 个 episode（索引 0 到 19）

数据规模

• 总任务数 (total_tasks): 1
• 总 Episode 数 (total_episodes): 20
• 总帧数 (total_frames): 18,661
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小 (chunks_size): 1,000 帧

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状 / 描述
action	float32	形状 [6]，包含：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	形状 [6]，名称与 action 相同，表示机器人关节状态
observation.images.front	video (AV1编码)	分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，30 fps
observation.images.top	video (AV1编码)	分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，30 fps
timestamp	float32	形状 [1]
frame_index	int64	形状 [1]
episode_index	int64	形状 [1]
index	int64	形状 [1]
task_index	int64	形状 [1]

可视化

可通过以下链接交互式浏览数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Do-Hyun-robot/train_v1_BRG_20260713_174045