eval_pick_and_place_pinky_v4_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：eval_pick_and_place_pinky_v4_2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：omx_follower

数据规模

• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps

文件路径格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6维动作信号（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置）
observation.state	float32	[6]	同样包含上述6个关节的位置状态观测
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（480×640，3通道）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（480×640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 动作维度（action）：6维，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 状态观测维度（observation.state）：6维，与动作空间相同的关节位置信息

数据存储方式

• 格式：Parquet 文件存储非视频数据，视频以 MP4 格式存储
• 分块存储：以每个分块1000帧为单位进行存储管理

可视化工具

该数据集可通过 可视化工具 进行浏览和查看。

任务概述

这是一个基于 LeRobot 框架的机器人抓取和放置任务的评估数据集（pick and place），由名为 "pinky" 的机器人执行，版本号为 v4_2。需要注意的是，该数据集目前包含 0 个片段、0 帧和 0 个任务。