towel_fold1_aug_20260815_123818

这是一个用于机器人折叠毛巾任务的数据集，包含机器人动作（6个关节位置）、状态观测以及手部摄像头图像（240x320，RGB，30fps）。数据集由LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可，包含1个episode，共595帧，1个任务。机器人类型为so_follower。This is a dataset for robot towel folding task, containing robot actions (6 joint positions), state observations, and hand camera images (240x320, RGB, 30fps). The dataset was created by the LeRobot framework, licensed under Apache-2.0, includes 1 episode with 595 frames, 1 task. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概览：towel_fold1_aug_20260815_123818

基本信息

• 数据集名称：towel_fold1_aug_20260815_123818
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
• 代码库版本：v3.0

数据规模

• 总片段（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：595
• 总任务数：1
• 采样频率（FPS）：30
• 数据集分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（6自由度机械臂）

数据特征（Features）

动作与状态（Action / Observation.State）

• 包含6个关节位置的浮点数组，维度为6：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部屈曲）
  • wrist_flex.pos（腕部屈曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测（Observation.Images.Hand）

• 手部相机图像，分辨率：240×320×3（高×宽×通道）
• 视频编码：AV1，像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 非深度图

其他元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据结构

• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：训练集占比 100%（0:1）

用途与场景

该数据集适用于机器人操作任务的学习与训练，特别是毛巾折叠（towel fold）等精细操控任务，可用于研究基于视觉和关节状态反馈的机器人模仿学习。

引用信息

暂无引用信息（BibTeX 待补充）。