libero_spatial_iiwa_additionalCams_failures

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对iiwa机器人。它包含92个episodes、12566帧和10个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。数据集的特征包括状态观测（如8维状态向量、6维末端执行器状态、7维关节状态、2维夹持器状态）、图像观测（256x256 RGB前视图和侧视图图像）、7维动作向量，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。它主要用于机器人控制和学习任务，可能涉及空间操作和失败案例，适用于强化学习或模仿学习研究。This is a robotics dataset developed based on LeRobot, specifically designed for the iiwa robot. It contains 92 episodes, 12566 frames, and 10 tasks. The data is stored in Parquet files, while the accompanying videos are saved in MP4 format at a frame rate of 20 fps. The dataset includes the following features: state observations (an 8-dimensional state vector, 6-dimensional end-effector state, 7-dimensional joint state, and 2-dimensional gripper state), image observations (256×256 RGB front-view and side-view images), 7-dimensional action vectors, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is primarily used for robotics control and learning tasks, which may involve spatial manipulation and failure cases, and is applicable to reinforcement learning or imitation learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: libero_spatial_iiwa_additionalCams_failures
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, libero, iiwa, libero_spatial_iiwa_additionalCams_failures

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 92
• 总帧数（Frames）: 12566
• 总任务数（Tasks）: 10
• 帧率（FPS）: 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 91（共 92 个片段），无测试或验证集划分。

机器人类型

• 机器人: KUKA iiwa

特征结构

• 观测状态:

  • observation.state: 8 维浮点向量，包含机器人末端执行器的位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3）以及两个夹爪状态（gripper）。
  • observation.states.ee_state: 6 维浮点向量，表示末端执行器的位姿（x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3）。
  • observation.states.joint_state: 7 维浮点向量，表示 7 个关节角度（joint_0 至 joint_6）。
  • observation.states.gripper_state: 2 维浮点向量，表示夹爪状态。

• 观测图像:

  • observation.images.frontview_image: 前视 RGB 视频，分辨率 256×256，3 通道，帧率 20，编码格式 AV1。
  • observation.images.sideview_image: 侧视 RGB 视频，分辨率 256×256，3 通道，帧率 20，编码格式 AV1。

• 动作（Action）: 7 维浮点向量，包含末端执行器在笛卡尔空间中的位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3）以及夹爪开合（gripper）。

• 元数据:

  • timestamp: 时间戳，float32。
  • frame_index: 帧索引，int64。
  • episode_index: 片段索引，int64。
  • index: 全局索引，int64。
  • task_index: 任务索引，int64。

数据存储格式

• 数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet。
• 视频以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据按块（chunk）组织，每块最多包含 1000 帧。