wb_add_throw_shirt

这是一个来自Unitree G1人形机器人的全身遥操作数据集，以LeRobot v2.1格式发布。任务是从人类手中拿衬衫并扔进篮子里。数据集包含40个episodes，总共22220帧（约12分钟，30fps），episode长度在445-750帧之间（中位数525帧）。配备2个640×480 H264摄像头，状态和动作均为43维关节向量。数据集分为两个分支：main分支中手部状态全为零，适用于仅需要身体/运动控制；real_inspair分支包含Inspire手部估计（范围0.50-1.00）和二进制开/关触发，适用于手部相关任务。数据包含视频（原始摄像头、MediaPipe手部叠加、RTMO身体骨架叠加）以及姿态标注（MediaPipe手部关键点和RTMO身体关键点，以parquet列形式存储）。姿态标注经过过滤处理，包括分数阈值、重复抑制、片段合并和身份锁定。数据布局为每个episode一个parquet文件和视频片段。