testimageresize

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，基于Franka Panda机器人。它包含1个episode，共126帧，1个任务。数据包括主摄像头和腕部摄像头的图像（分辨率为256x342，RGB，视频编码为av1），以及笛卡尔状态（x, y, z, roll, pitch, yaw）、夹爪状态、7个关节角度、目标状态（x, y, z, roll, pitch, yaw）和动作（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper）。此外还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据分为训练集，保存为parquet文件和视频文件。This dataset is a robotic dataset created using LeRobot, based on the Franka Panda robot. It contains 1 episode with 126 frames and 1 task. The data includes images from the main camera and wrist camera (resolution 256x342, RGB, video codec av1), as well as Cartesian states (x, y, z, roll, pitch, yaw), gripper status, 7 joint angles, target states (x, y, z, roll, pitch, yaw), and actions (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper). Additionally, it includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is split into a training set and saved as parquet files and video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cbrian/testimageresize
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Panda (Franka Emika Panda)
• 总片段数: 1
• 总帧数: 126
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集为全部数据 (train: 0:1)

数据特征

图像观测

• 主摄像头 (observation.images.primary):

  • 类型: 视频
  • 尺寸: 256 × 342 × 3 (高 × 宽 × 通道)
  • 视频编码: AV1
  • 视频帧率: 30 FPS (存储), 15 FPS (采样)
  • 像素格式: yuv420p
  • 无音频

• 腕部摄像头 (observation.images.wrist):

  • 类型: 视频
  • 尺寸: 256 × 342 × 3 (高 × 宽 × 通道)
  • 视频编码: AV1
  • 视频帧率: 30 FPS (存储), 15 FPS (采样)
  • 像素格式: yuv420p
  • 无音频

机器人状态观测

• 笛卡尔坐标 (observation.state.cartesian): 6维 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• 夹爪状态 (observation.state.gripper): 1维
• 关节位置 (observation.state.joints): 7维 (joint_0 至 joint_6)
• 目标位姿 (observation.state.target): 6维 (target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw)
• 组合状态 (observation.state): 20维，包含上述所有状态信息

动作与时间信息

• 动作 (action): 7维 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)
• 时间戳 (timestamp): float32，1维
• 帧索引 (frame_index): int64，1维
• 片段索引 (episode_index): int64，1维
• 索引 (index): int64，1维
• 任务索引 (task_index): int64，1维

数据格式

• 数据文件格式: Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4